Zwei unterschiedliche Führungsprinzipien
Kartesische Portalroboter nutzen kombinierte Linearachsen für Bewegungen in einem definierten Koordinatensystem. Zusätzliche Werkzeugachsen können die Orientierung ergänzen. Parallele Seilroboter führen eine Plattform über mehrere angetriebene Seile. Bei Trimed sind acht Seile und sechs Freiheitsgrade für Position und Orientierung vorgesehen. Der Unterschied betrifft die Kinematik; allein daraus folgt noch keine bestimmte Nutzlast, Genauigkeit oder Taktzeit.
Grundlagen kartesischer Roboter: Festo · Grundlagen paralleler Seilroboter: Fraunhofer IPA
Den nutzbaren Arbeitsraum vergleichen
Zeichnen Sie die tatsächlich benötigten Werkzeugpositionen und Orientierungen ein. Bei einem Seilroboter sind geometrische Erreichbarkeit und zulässige Seilkräfte gemeinsam zu prüfen. Seile übertragen Zugkräfte; die Plattform muss in den vorgesehenen Zuständen geführt bleiben. Ankerpositionen, Tragstruktur, Werkzeugversorgung und mögliche Hindernisse gehören zur Betrachtung. Bei einem Portal sind Achshübe, Führung, Tragkonstruktion und Zugänglichkeit abzugleichen. Ein äusseres Anlagenmass allein beschreibt bei keinem der beiden Systeme den nutzbaren Prozessraum.
Das Werkzeug und den vollständigen Lastfall betrachten
Zur bewegten Masse gehören nicht nur Werkstück und Plattform. Greifer, Adapter, Versorgung und gegebenenfalls Prozesskomponenten sind mitzuberücksichtigen. Beschreiben Sie Schwerpunkt, Aufnahmepunkte, Beschleunigungsphasen und Kräfte aus dem Prozess. Eine leichte Werkzeugplattform kann ein interessanter Ausgangspunkt sein; die spätere Dynamik ergibt sich aus dem vollständigen System. Bei Kontaktprozessen wie Fügen oder Bearbeiten ist zudem festzuhalten, welche Kräfte und Momente während des Vorgangs auftreten.
Genauigkeit und Kosten mit einem Bezug vergleichen
Unterscheiden Sie Positioniergenauigkeit, Wiederholgenauigkeit und die Qualität eines ausgeführten Prozesses. Für einen Vergleich müssen Arbeitsraum, Lastfall, Messbedingungen und Zielkriterien übereinstimmen. Ebenso gehören Werkzeug, Schutzkonzept, Inbetriebnahme, Wartung und Integration in die Kostenbetrachtung. Ein Preis nur für eine einzelne Achse oder einen Antrieb ist kein vollständiger Anlagenvergleich. Für Trimed werden Handling-Leistungswerte und ein konkretes Angebot erst auf Grundlage der Aufgabe festgelegt.
Welche Angaben helfen bei der Auswahl?
| Angabe | Warum sie zählt |
|---|---|
| Arbeitsraum und Orientierung | Zeigt die benötigten Werkzeugzustände und Anfahrwege. |
| Werkstück, Greifer und Versorgung | Macht Masse, Schwerpunkt und Leitungsführung beurteilbar. |
| Takt und Prozesskräfte | Beschreibt Bewegungsprofil und Belastung über den Ablauf. |
| Abnahmekriterien | Legt fest, welche Genauigkeit und Funktion nachzuweisen sind. |
Was ist bei Trimed bereits dokumentiert?
Der vorhandene Film dokumentiert Plattformbewegung am Seilroboter-Prototyp. Eigene Handling-Versuche mit Werkstück und Greifer sowie Druckversuche sind noch nicht veröffentlicht. Das Referenzvolumen von 500 × 500 × 500 mm und die angegebene Druckgenauigkeit bis zu 0,1 mm beziehen sich auf die Druckerentwicklung und dürfen nicht als zugesagte Handling-Leistung verwendet werden. Eine Projektanfrage sollte deshalb die gewünschte Aufgabe und die zu erbringenden Nachweise getrennt benennen.